#include <ros/ros.h>
#include "auto_navigation/planning/global_planner.hpp"

using namespace auto_navigation::planning;

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "global_planning_node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::NodeHandle private_nh("~");
    
    ROS_INFO("Starting Global Planning Node...");
    
    // 创建全局规划器
    GlobalPlanner global_planner;
    
    // 初始化全局规划器
    if (!global_planner.initialize(nh)) {
        ROS_ERROR("Failed to initialize global planner");
        return 1;
    }
    
    // 创建一个自定义的更高频率的spinner（可选）
    ros::AsyncSpinner spinner(2); // 使用2个线程
    spinner.start();
    
    // 主循环，让规划器在后台运行
    ros::waitForShutdown();
    
    ROS_INFO("Global Planning Node terminated");
    return 0;
} 